SEER无人运输底盘AMB-300XS在上个月底获得了SGS颁发的CE认证，具有安全性。以下内容将说明如何选择安全AMR系统所需的硬件组件，如何构建安全级别循环以及如何使用SYSTEMA分析工具来验证系统的总体安全评分，以说明如何构建AMR硬件系统，符合现有AMR系统的安全规范。
本文从实际的工程案例入手，阐述了利用工程案例构建安全的AMR硬件平台的方法。设计中引用了太多安全标准项目。
基于此处列出的方法的参考标准如下：EN1525-1998，IEC61508-1 / 2/3/4/5/6 / 7-2010，IEC62061-2015，ISO13849-1 / 2-2015，ISO3691-4 -2020年。在讨论AMR安全系统中的硬件选择之前，让我们先谈谈为什么我们应该注意AMR的安全性。
在美国，AMR安全标准由ANSIB56.5-2012“无人驾驶和自动引导工业车辆安全标准和有人驾驶工业车辆自动化功能标准”确定，而欧洲AMR安全标准为EN1525：1997。 ；《工业用卡车的安全性》-“无人驾驶卡车及其系统”；两者都规定了与自动驾驶汽车的设计，操作和维护有关的安全要求。
因此，为了确保AMR系统的安全性，AMR必须遵守一些安全规则或相关标准，这意味着AMR必须配备安全传感器和相关设备，以规避和积极预防风险。 01如何进行硬件选择我们通常会说AMR比传统的手动车（例如传统的叉车）更安全。
原因可能是AMR的主要优点之一是它不会伤害人员或损坏基础设施。但是，从安全标准的角度来看，要实现所需目标，首先要考虑的是安全控制系统，该系统可以确保AMR在危险情况下可以稳定，安全地制动。
因此，我们选择了AMR电动机和驱动器，人体导航激光器，并且特别考虑了AMR外部的安全控制器和可通过紧急制动的控制组件。系统硬件组件的选择和安全电路的结构也参考IEC61508安全标准。
自动引导车辆需要满足安全完整性等级SIL2（PLd）的要求才能实施。 AMR安全传感器和组件包括电机驱动器STO，安全编码器，紧急停止按钮，安全PLC和安全继电器。
02特定的硬件选择程序SICK公司推出的安全激光扫描仪nanoScan3Core / nanoScan3Pro符合安全完整性等级SIL2的要求。单个激光扫描角覆盖275°的范围。
通常，对角双激光器安装方案可以实现360°扫描范围。该设备直接提供PFHD危险故障率。
稍后将在计算安全电路分数时使用此数据。电机驱动器使用MOONS的M2DC系列直流伺服驱动器。
工程师可以根据特定的AMR负载要求选择电动机驱动器的功率水平，并获取STO安全故障率参数以进行后续安全评分计算。 SICK推出的DFS60S系列增量正弦余弦编码器达到安全完整性等级SIL2，并且编码器每转输出1024个周期。
选择紧急停止开关是因为机械开关不直接提供安全故障率的计算，实际的安全回路使用B10D安全寿命周期和nop设备的平均使用次数最终确定开关的安全故障率，并且那么安全故障率是基于IEC61508的。根据规范，紧急停止输入电路必须采用双电路设计，因此在选择时要注意。
SICK安全套件是PLC的首选。在安全AMR应用中，SICK的应用场景覆盖范围和相应的产品线相对来说非常出色。
在此示例中，使用1 * CPU1 + 1 * Ethernet + 2 * XTIO + 1 * MOC的配置，相同。每个模块的安全完整性等级符合最低标准SIL2，并且可以直接获得PFHD。
安全继电器用于控制制动电路的电源开关。与普通继电器相比，安全继电器的优点是它具有接触强制引导功能，即具有接触故障检测功能。
03如何建立安全等级回路安全回路目前分为两部分：紧急停止按钮检测回路和激光检测安全回路。 04使用SYSTEMA安全电路进行构建和评估在此安全系统中，重复了每个硬件配置链接
